Здравствуйте! Занимаюсь проектом мотор-колеса и хотел бы с вами связаться

[Skiff2]

Вижу что вы занимались проблемой круиз-контроля для ховерборд--хак прошивки.
Хотел бы у вас уточнить, не углублялись ли вы настолько что б найти регулировку тока шага? Меня интересует повышение крутящего момента при 0 скорости. И я уже почти готов сдаться. Но может вы сможете помочь?

[Trigger239]

Здравствуйте!

Я в программе для своего электросамоката использовал только непосредственно сам код FOC (https://github.com/EFeru/bldc-motor-control-FOC), всё остальное было написано с нуля. В процессе пришлось, действительно, весьма глубоко изучить, как этот самый FOC работает и как он тут реализован.

Под "током шага" Вы, наверное, подразумевали ток фазы? Если так, то какой-то отдельной регулировки тока (и, следовательно, крутящего момента) тут не предусмотрено. Максимальный ток определяется параметром i_max модели FOC. В коде hoverboard-hack этот ток задаётся макроопределением I_MOT_MAX, а также там есть ещё одно независимое ограничение тока (выполняющее, скорее, функцию защиты) - макрос I_DC_MAX.

Кроме того, если Вы используете режим стабилизации скорости (FOC_SPD) с нулевой уставкой, можно попробовать поподбирать коэффициенты ПИ-регулятора в петле ОС по скорости (cf_nKi, cf_nKiLimProt, cf_nKp).

Тот баг, который я нашёл в круиз-контроле, тоже, кстати, может влиять на ограничение тока, т.к. в этот неверно реализованный ПИ-регулятор приходит извне величина ошибки ограничение тока. Так что эту проблему настоятельно рекомендую исправить перед тем, как продолжать дальнейшие эксперименты.

Если хотите, можем продолжить обсуждение за пределами GitHub. Например, я могу передать Вам свои контактные данные в виде приватного репозитория.

[Skiff2]

Спасибо, было бы очень интересно продолжить. Моя задача, правда, чуть другая. Я делаю в гараж кран-балку и хочу сделать программу управления с мобилки что б ткнуть точку и оно б само приехало в нужное место =) И с этим у меня нет проблем. Но есть проблема заставить колёса ехать медленно. Ибо регулятор скорости прошивки (да, использую SPD режим) очень медленно наращивает ток фазы из-за чего получается очень большая задержка страгивания. Вот и хочу как-то увеличить минимальный ток фаз.

Но на сколько я понял, все эти параметры были забиты в базовую матлабовскую модель мотора, которая применена в той прошивке хак-хаверборда. И вот копаясь в дебрях и разбирая параметры модели я и нашёл ваш комментарий про круиз =)