Los robots actuales son máquinas diseñadas para tareas específicas. No están hechos para convivir con humanos, ni para adaptarse a entornos extremos, ni para alojar una inteligencia artificial de forma natural.
CORPUS nace para llenar ese vacío.
CORPUS es un sistema corporal artificial diseñado para alojar una inteligencia artificial o conectarse al sistema nervioso de un humano. No es un robot. Es un cuerpo con metabolismo artificial, sensibilidad distribuida y capacidad de interactuar con el entorno en el mismo plano energético que un ser vivo.
A diferencia de un robot comercial, CORPUS no requiere entrenamiento motor. Su arquitectura ya resuelve el control de equilibrio, fuerza y reflejos. Puede ser operado por una IA que toma decisiones de alto nivel o por un humano a través de ENA, la interfaz cerebro-máquina.
- Esqueleto de grafito-tungsteno: 42 grados de libertad, carga útil de 50 kg, resistente a impactos de 100 G.
- Piel sensible: 2000+ puntos táctiles por metro cuadrado, rango de presión de 0.1 a 100 N, temperatura de –40°C a +85°C.
- Visión y audición: cámaras estéreo 4K, micrófonos direccionales, procesamiento en el borde.
- Energía autónoma: sistema dual de ultracapacitores de grafeno (picos de hasta 2 kW) y baterías blindadas LiFePO4 (2 kWh). Capta energía ambiental (RF, térmica, solar) para recargar en reposo.
- Refrigeración circulatoria: sistema cerrado con agua destilada y propilenglicol, sin ventiladores ruidosos, que disipa 80–120 W de forma continua.
- Redundancia activa: triple núcleo de procesamiento con conmutación en menos de 10 ms ante fallos.
- Investigadores en IA que necesitan un cuerpo físico para sus modelos.
- Personas con discapacidad motora que puedan controlar CORPUS a través de ENA.
- Exploración de entornos peligrosos (radiación, espacios confinados, climas extremos).
- Telepresencia (operar un cuerpo remoto sintiendo lo que él siente).
CORPUS no es un robot que espera órdenes todo el tiempo. Su capa de autonomía (o "inconsciente") le permite:
- Mantener el equilibrio y protegerse de caídas (reflejos).
- Gestionar su temperatura y energía (homeostasis).
- Actuar en modo seguro si pierde la conexión con su cerebro principal (fallback).
Esta capa opera en microcontroladores locales (STM32) y sensores inerciales (IMU), sin necesidad de IA. El cerebro principal (IA o humano) solo toma decisiones de alto nivel; el cuerpo ya sabe cómo caminar, agarrar y cuidarse solo.
- No requiere entrenamiento motor: camina, agarra y mantiene el equilibrio desde el primer momento.
- Energía autónoma: capta energía del entorno y almacena en ultracapacitores + baterías.
- Integración con ENA: permite que un humano sienta y controle el cuerpo a distancia.
- Plataforma universal: funciona con IA o con cerebro humano sin cambios en el hardware.
CORPUS utiliza SmartJoint, un actuador de accionamiento directo (sin engranajes) diseñado específicamente para sus 42 grados de libertad. Cada articulación es un módulo autónomo que integra motor, sensor de posición absoluta, controlador local y comunicación de alta velocidad.
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Diámetro | 60 mm |
| Longitud | 80 mm |
| Peso | 400-500 g |
| Par máximo | 50 Nm (pico), 20 Nm (continuo) |
| Velocidad máxima | 300 rpm |
| Alimentación | 48V DC |
| Consumo en reposo | 5 W |
| Consumo en movimiento | 50-200 W |
| Precisión de posición | ±0.1 grados |
| Resolución del sensor | <0.075 grados |
| Rango del sensor | 360° absoluto |
| Comunicación | UART sobre fibra óptica o RS-485 |
| Frecuencia de control | 1 kHz |
| Refrigeración | Líquida (opcional, hasta 50 W disipados) |
Nota: SmartJoint está optimizado para movimiento oscilante acotado (típicamente 40°-180°), no para rotación continua. Los valores de 50W y 200W son picos de corta duración (<5 segundos). En uso normal (caminar, agarrar), la potencia media es de 10-30W por articulación. El sistema de refrigeración de 80-120W continuos de CORPUS es suficiente. Ver update.md para detalles técnicos.
Vista conceptual en corte. Componentes: canal de refrigeración líquida, rotor con imanes, estator con bobinados, salida de cables y sellos O-ring.
- Concepto definido
- Arquitectura documentada
- Simulaciones en Gazebo y MuJoCo
- Prototipo de articulación funcional
- Integración con ENA (conceptual)
- Procesamiento distribuido (pendiente)
- Movilidad completa (pendiente)
- ENA — interfaz cerebro-máquina no invasiva
- Quantum-Flux — comunicaciones resilientes
- ShieldAir — torres de producción de oxígeno
- Motor de Oxígeno — propulsión limpia
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