rllab_urdfs

RLLab 机器人 URDF 模型库，包含多种工业机器人和移动机器人的完整 URDF 描述文件。

📁 在线预览

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🤖 包含的机器人模型

RM75-B 系列

• RM75+gripper: RM75-B 协作机械臂 + CRT-CTAG2F90 夹爪
• RM75+hand: RM75-B 协作机械臂 + RH56DFTP 灵巧手

xArm6 系列

• XARM6+gripper: xArm6 协作机械臂 + Robotiq 夹爪
• XARM6+cam+gripper: xArm6 机械臂 + 相机 + Robotiq 夹爪
• XARM6+force_sensor+cam+gripper: xArm6 机械臂 + 力传感器 + 相机 + Robotiq 夹爪

移动机器人

• ARX-lift2: ARX 升降移动机器人（带双臂机械手）

🚀 快速开始

验证 URDF 文件

# 以 RM75+hand 为例
cd RM75+hand
python test_model.py --mode validate

使用 PyBullet 测试

# 安装 PyBullet (如果还没安装)
pip install pybullet

# 运行测试
python test_model.py --mode pybullet

ROS 中使用

<!-- 在你的 launch 文件中 -->
<param name="robot_description"
       textfile="$(find rm75_hand)/urdf/rm75b_with_dexterous_hand.urdf"/>

📋 模型特性

模型	自由度	末端执行器	主要应用
RM75+gripper	7DOF	并联夹爪	抓取操作
RM75+hand	13DOF	五指灵巧手	精细操作
XARM6+gripper	6DOF	并联夹爪	工业应用
ARX-lift2	8DOF	双臂机械手	移动操作

🛠️ 开发与测试

环境要求

• Python 3.6+
• PyBullet (可选，用于物理仿真)
• ROS/ROS2 (可选，用于机器人控制)

测试脚本

每个模型目录都包含测试脚本：

• test_model.py: 统一的测试工具
• 支持验证、PyBullet 仿真、ManiSkill2 仿真

自定义修改

1. 修改关节参数：编辑 urdf/*.urdf 文件
2. 添加新的末端执行器：参考现有模型结构
3. 调整 mesh 路径：确保 package:// 路径正确

📚 详细文档

每个模型都有独立的文档：

• RM75+hand/README.md - RM75-B + 灵巧手详细说明
• RM75+hand/QUICKSTART.md - 快速开始指南
• XARM6+gripper/README.md - xArm6 系列说明

🤝 贡献指南

1. 添加新模型：

   • 创建新的文件夹
   • 包含完整的 URDF、meshes 和配置文件
   • 添加测试脚本和文档

2. 改进现有模型：

   • 验证关节限位和物理参数
   • 优化碰撞检测网格
   • 完善可视化材质

3. 代码规范：

   • URDF 文件使用标准的 XML 格式
   • 关节命名遵循 ROS 规范
   • mesh 文件使用 STL 格式

📄 许可证

本项目中的 URDF 模型基于相应机器人的原始设计和开源许可证。使用时请遵守：

• 各机器人制造商的使用条款
• 开源许可证要求
• 学术/商业使用限制

🔗 相关链接

• ROS URDF 文档
• Gazebo 仿真
• PyBullet 物理引擎
• ManiSkill2 框架

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维护者: RLLab Team